Troligen har ön Norra Stavsudda varit bebodd sedan medeltiden. Namnet Stafsudda förekommer första gången i en seglingsbeskrivning/ läskarta från 1200-talet som är skriven på latin, där Stafsudda skrivs som Staefse.

På 1500-talet består Norr Stafsudd av en gård,  och i Gustav Vasas jordebok år 1538, så skattas bonden Olof i Norr Stafsudd för 1 1/2 mantal. I mitten av 1500-talet blir det två gårdar, Oppgården ½ mantal och Nedregården, 1 mantal.

Till Norra Stavsudda hörde ett flertal mindre öar och holmar som nyttjades som ängs- och betesholmar. På Norra Stavsudda fanns år 1555 ängar med ”16 lass hö” och man redovisar 3 dragare, 10 nötkreatur och 12 får. Då bodde ca 20 personer på ön.